Laboratuvar
6 eksenli robot kol
Altı küçük motor, bir kıskaç ve biraz trigonometri. Kaydırıcıları oynat, kolun ucunun nereye gittiğini izle. Sonra tersini dene: ucu bir hedefe götürmek için hangi açılar gerekir?
Sahneyi sürükleyerek etrafında dönebilirsin. Ölçüler milimetre: x ileri, y sola, z yukarı.
Laboratuvar
6 eksenli robot kol
Ne oluyor?
Üç fikir, bir kol
- 01
Serbestlik derecesi ne demek?
Bir eklemin bağımsız olarak hareket edebildiği her yöne bir serbestlik derecesi denir (İngilizcede DOF). Bu koldaki altı servo motorun her biri tek bir eksen çevresinde döner, yani kol 6 serbestlik dereceli. Uzayda bir noktaya varmak için üçü yeter: ileri-geri, sağa-sola, yukarı-aşağı. Kalan üçü, uç o noktaya vardığında hangi yöne baktığını belirler.
- 02
İleri kinematik: açılardan konuma
Her eklemin açısını biliyorsan ucun yerini hesaplayabilirsin. Tabandan başla, her parçanın uzunluğunu o ana kadarki açıların toplamı yönünde ekle. Omuz 90° ise üst kol yatar; dirsek de 0° ise ön kol onunla aynı doğrultuda uzanır. Laboratuvardaki x, y, z sayıları tam bu hesaptan geliyor.
r = a₂·sin θ₂ + a₃·sin(θ₂+θ₃) + a₄·sin(θ₂+θ₃+θ₄) · x = r·cos θ₁, y = r·sin θ₁
- 03
Ters kinematik: konumdan açılara
Tersi daha zor. Bir hedef için çoğu zaman birden çok açı takımı vardır (dirsek yukarıda ya da aşağıda), bazen hiç yoktur: hedef kolun erişim alanının dışındadır. Laboratuvardaki ters kinematik gösterimi bunu bir üçgenle çözer. Önce kendin dene, sonra onun bulduğu açılarla karşılaştır.
Görevler için bir ipucu
Kolu hedefin 10 mm yakınına götürmen yeter. Önce tabanı hedefin doğrultusuna çevir, sonra omuz ve dirsekle uzan, en son bileği ayarla. Arkadaki sepet için tabanı çevirmek yetmeyebilir: omzu geriye yatırmayı dene.
Kendini dene
İki kısa deneme
Bu kez yardımcı yok ve kaydırıcılar 5 derecelik adımlarla ilerliyor. Kontrol et’e bastığında açılarından uç noktası yeniden hesaplanır. Hesap açman gerekmez; burada hiçbir şey kaydedilmez.
Robot kol · deneme
Küpü kavra
Robot kol · deneme
Sağdaki kutuya uzan
Daha fazla simülasyon
Açılar, kuvvet ve hareket burada bitmiyor. Yolculuklarda sarkaçtan elektrik devrelerine kadar başka simülasyonlar seni bekliyor.